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一、C++ Dll基礎(chǔ)了解
動(dòng)態(tài)鏈接庫（dll）比較好的介紹在孫鑫《VC++深入詳解》第十九章動(dòng)態(tài)鏈接庫中有詳細(xì)介紹。主要涉及以下問題：
1.靜態(tài)鏈接庫與動(dòng)態(tài)鏈接庫的區(qū)別
①靜態(tài)鏈接庫編譯的時(shí)候加載；
②動(dòng)態(tài)鏈接庫運(yùn)行的時(shí)候加載。
2.dll的顯式調(diào)用和隱式調(diào)用
①dll隱式加載：需要.h，.lib，.dll文件
①dll顯式加載：只需要.dll文件
3.dll名字改編問題
4.動(dòng)態(tài)鏈接庫導(dǎo)出類與導(dǎo)出函數(shù)
SCR5逆運(yùn)動(dòng)算法C++ DLL封裝，具體是導(dǎo)出類還是導(dǎo)出函數(shù)，根據(jù)導(dǎo)出類與函數(shù)的區(qū)別：
導(dǎo)出類的優(yōu)點(diǎn)：類可繼承，層次清晰、完整；
導(dǎo)出類的缺點(diǎn)：不能被其他語言調(diào)用，封裝性不好。
導(dǎo)出函數(shù)的優(yōu)點(diǎn)：可以被其他語言調(diào)用，封裝性好；
導(dǎo)出函數(shù)的缺點(diǎn)：層次混亂。
考慮到dll需要被其他語言調(diào)用，需要在Unity和AR眼鏡中被調(diào)用，故而以導(dǎo)出函數(shù)的方式封裝。
二、算法C++ DLL封裝
1.打開VS打開VS2015,創(chuàng)建一個(gè)Win32項(xiàng)目，命名為Ikine_analyze_dll
2.添加Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.cpp文件
3.在Ikine_analyze_dll.h中編寫逆運(yùn)動(dòng)算法函數(shù)接口，并添加dll名字改編
4.在Ikine_analyze_dll.cpp中編寫逆運(yùn)動(dòng)算法函數(shù)實(shí)現(xiàn)
5.配置Debug或者Release以及平臺(tái)X86和X64
5.點(diǎn)擊生成->生成解決方案，于是創(chuàng)建完成dll.
三、win32控制臺(tái)中使用方法
采用dll隱式調(diào)用方法調(diào)用dll。
1.創(chuàng)建win32控制臺(tái)程序Test
2.將Ikine_analyze_dll.h和Ikine_analyze_dll.lib文件拷貝到工程目錄下
3.添加.h包含目錄和lib庫目錄
4.添加附加依賴項(xiàng)Ikine_analyze_dll.lib
5.編寫main代碼，其中若添加#pragmacomment(lib,"Ikine_analyze_dll.lib")，則不需要進(jìn)行3和4的包含及庫目錄配置
6.運(yùn)行程序出現(xiàn)錯(cuò)誤
7.將Ikine_analyze_dll.dll文件拷貝到debug或者release文件夾下，再次運(yùn)行
四、Unity中使用方法
https://blog.csdn.net/wuquanl/article/details/72052207
1. 將x64 release文件夾下生成的Ikine_analyze_dll.dll復(fù)制到unity項(xiàng)目Assets\Plugins文件夾
2.在unity添加TestDebug.cs測試腳本如下，注意需要：
①using System.Runtime.InteropServices;
②使用[DllImport("Dll名字")]指明要引用的DLL，然后聲明要使用的DLL中的方法。
3.運(yùn)行unity，測試是否調(diào)用成功
可看出debug.log的數(shù)值與WIN32控制臺(tái)運(yùn)行的結(jié)果完全一致，同時(shí)機(jī)器人姿態(tài)也是正確的，說明在PC上unity中調(diào)用逆運(yùn)動(dòng)C++ dll算法成功返回?cái)?shù)值。
五、AR眼睛中使用問題
1.將unity的程序燒寫到HoloLensAR眼鏡中，運(yùn)行時(shí)候發(fā)現(xiàn)機(jī)器人姿態(tài)與數(shù)值與unity中運(yùn)行的結(jié)果和數(shù)值完全不同。
2.返回unity中，將調(diào)用dll Ikine_RPY的這句函數(shù)注釋掉
int i=Ikine_RPY( T_rpy,  JointVelo,  Psi_UserDefined,  Psi_Optimal, Joint,  Psi_Desired);
3.運(yùn)行unity，發(fā)現(xiàn)數(shù)值和姿態(tài)與AR眼鏡中相同。說明AR眼鏡并沒有調(diào)用到C++dll文件。
4.為了判斷是否是C++dll編寫錯(cuò)誤，寫了簡單的c++ 返回a+b的測試試驗(yàn)，結(jié)果結(jié)論與以上完全相同，在PC  unity中可以運(yùn)行并正確取值，在AR眼鏡中運(yùn)行毫無結(jié)果。故而斷定AR眼鏡中不支持C++  dll的調(diào)用。查看unity中調(diào)用的dll，發(fā)現(xiàn)全是c#類庫的dll。 
六、AR眼鏡是否支持C#封裝的dll測試
1.創(chuàng)建C#類庫，.net  framework版本不要高于3.5
2.修改文件名稱并編寫測試代碼
3.生成->生成解決方案，找到dll
4.在unity中測試a+b的返回結(jié)果
5.在AR中測試a+b的返回結(jié)果，與PC上unity的返回結(jié)果一致。說明AR眼鏡可調(diào)用C#類庫dll.
七、總結(jié)
1.PC上unity可調(diào)用C++ DLL以及C#類庫DLL；

2.AR眼鏡 HoloLens不支持調(diào)用C++ DLL，但是支持調(diào)用C#類庫DLL。